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virtual reality systems Das Ziel des Sonderforschungsbereiches ``Wirklichkeitsnahe Telepräsenz und Teleaktion'' ist es, einen Menschen einen Roboter fernsteuern zu lassen und ihm dabei den Eindruck zu vermitteln als würde er sich virtual reality systems selbst an der Stelle des Roboters befinden. Um Übertragungszeiten zu kompensieren, wurde am RCS für die visuelle Wahrnehmung ein System entwickelt, das dem Benutzer virtual reality systems die Umgebung des Roboters basierend auf einem CAD-Modell in einem Head Mounted Display (HMD) präsentiert. In dieser Diplomarbeit soll dieses System um die Wiedergabe von auditiven Informationen erweitert werden. In einer Initialisierungsphase sollen einzelne Samples aufgenommen virtual reality systems werden, die Objekten im Raum zugeordnet werden. Im laufenden Betrieb werden dann darauf basierend Umgebungsgeräusche prädiziert. Ein Beispiel: Die Bewegung eines Roboterarms führt zu Geräuschen bei den einzelnen Gelenken. Die Gelenkgeschwindigkeiten virtual reality systems beeinflussen unter anderem Lautstärke und Tonhöhe. Durch die bekannte Bewegung des (virtuellen) Roboters sollen so die durch ihn erzeugten Geräusche in hinreichender Weise simuliert virtual reality systems werden. Zu diesem Zweck muß ein auditives Modell entworfen werden, das diese Geräusche subjektiv möglichst realitätsnah generiert. Durch die Zuordnung von Samples zu Objekten im virtual reality systems CAD-Modell erfolgt schließlich eine 3D-Wiedergabe mit Hilfe eines Surround-Systems.